机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、 手部  即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

2、手腕  是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。

3、手臂  支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。

4、立柱  是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。

5、行走机构  机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。

6、机座  它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。