比例积分微分控制指令PID用于模拟量闭环控制，[S1·] [S2·] 各用一个数据寄存器，[S1·] 用于存放设定目标值，[S2·] 用于设定测定当前值， [S3·]是用户为PID指令定义参数的首址，范围是D0～D7975，需占有自[S3·]起始的25个连续的数据寄存器，其中[S3·] ～[S3·] +6设定控制参数。[D·]用一个独立的数据寄存器，用于存放输出值。执行程序时，运算结果存于[D·]中。PID指令的功能是接收一个输入数据后，根据PID算法计算调节值。在图17-3中，X0闭合时，执行指令，目标值存入D10中，当前值从D20中读出，保留D100～D124作为用户定义参数的寄存器，输出值存入D150，一个程序中可以使用多条PID指令，每条指令的数据寄存器都要独立，以避免混乱。PID指令在定时器中断、子程序、步进梯形图、跳转指令中也可使用，在这种情况下，执行PID指令前请清除[S3·] +7后再使用，采样时间必须大于PLC的一个运算周期。控制用的参数的设定值（参数设定见表17-5）必须预先通过MOV等指令写入。

     表17-5  参数设定