1969年，美国数字设备公司(DEC)研制出第一台可编程控制器，用于通用汽车公司的生产线，取代生产线上的继电器控制系统，开创了工业控制的新纪元。1971年，日本开始生产可编程控制器，德、英、法等各国相继开发了适于本国的可编程控制器，并推广使用。1974年，我国也开始研制生产可编程控制器。早期的可编程控制器是为取代继电器-接触器控制系统而设计的，用于开关量控制，具有逻辑运算、计时、计数等顺序控制功能，故称之为可编程逻辑控制器PLC (Programmable Logic Controller)。
随着微电子技术、计算机技术及数字控制技术的高速发展，到80年代末，PLC技术已经很成熟，并从开关量逻辑控制扩展到计算机数字控制 (CNC) 等领域。近年生产的PLC在处理速度、控制功能、通信能力等方面均有新的突破，并向电气控制、仪表控制、计算机控制一体化方向发展，性能价格比不断提高，成为了工业自动化的支柱之一。这时候的可编程控制器的功能已不限于逻辑运算，具有了连续模拟量处理、高速计数、远程输入和输出和网络通信等功能。国际电工委员会(IEC)将可编程逻辑控制器改称为可编程控制器PC(Programmable Controller)。后来由于发现其简写与个人计算机（Personal Computer）相同，所以又重新沿用PLC的简称。
目前在世界先进工业国家PLC已经成为工业控制的标准设备，它的应用几乎覆盖了所有的工业企业。PLC技术已经成为当今世界的潮流，成为工业自动化的三大支柱（PLC技术、机器人、计算机辅助设计和制造）之一。