图 1 为小球分类传送系统示意图。左上为原点，动作顺序为：下降→吸收→上升→右行→下降→释放→上升→左行。当机械臂下降时，若电磁铁吸住大球，下限位开关

LS2 断开；若吸住小球， LS2 接通。

小球分类处理的状态转移图如图2 所示