一、确定控制对象的控制要求

　　1.机械手的结构和运动
　　机械手的外形及料架配置如图1所示
　　2.上、下料机械手的主电路
　　3.上、下料机械手的工作方式
　　4.上、下料机械手的液压系统

　

二、I/O端点分配
　　PLC的输入信号有21个
　　PLC的输出信号有26个
三、设计梯形图
　　包括下面几方面内容：
　　1.初始化程序
　　2.回原位程序
　　3.手动方式程序
　　4.自动方式程序