继电器梯形图编程语言是PLC首先采用的编程语言，是PLC最普遍采用的编程语言。梯形图编程语言是从继电器控制系统原理图的基础上演变而来的。PLC的梯形图与继电器控制系统梯形图的基本思想是一致的，只是在使用符号和表达方式上有一定区别。图1所示是典型的继电器梯形图示例。左右两条垂直的线称作母线。母线之间是触点的逻辑连接和线圈的输出。

　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　图1 PLC继电器梯形图

　　PLC的设计初衷是为工厂车间电气技术人员而使用的，为了符合继电器控制电路的思维习惯，作为首先在PLC中使用的编程语言，梯形图保留了继电器电路图的风格和习惯，并引入“能流”的概念。图1中，把左边的母线假想为电源正极或“火线”，而把右边的母线假想为电源负极或“零线”。如果有“能流”从左至右流向线圈，则线圈被激励。如没有“能流”，则线圈未被激励。 “能流” 是梯形图的一个关键概念，它仅是概念上的“能流”，是为了和继电接触器控制系统相比较，对梯形图有一个形象深入的认识，其实“能流”在梯形图中是不存在的。

　　“能流”可以通过动作(ON)的常开接点和未动作(OFF)的常闭接点自左向右流。“能流”在任何时候都不会通过接点自右向左流。图1中，当I0.0动作而I0.1、T40未动作时，线圈M0.0才能接通(被激励)。

　　继电器梯形图实质上就是PLC内部的一段控制程序，所以常把它称作为程序。又由于它是以电路逻辑图的形式出现的，所以，有时又称它为内部继电器电路图。

有的PLC的梯形图有两根母线，但大部分PLC现在只保留左边的母线了。在梯形图中，基本符号有触点（包括常开和常闭）、线圈和功能盒。触点代表逻辑“输入”条件，如按钮、位置开关、内部条件等；线圈通常代表逻辑“输出”结果，可以通过输出端子和外部电路驱动被控对象，如电磁阀、接触器、指示灯等；功能盒也是一种输出，它代表实现某些特定功能的指今，如定时器、计数器和各种功能指令等。