一、
实例
机械手分为自动及手动两种工作方式
自动方式
手动方式
二、怎样用跳转指令来实现机械手的控制
（略）
三、
PLC
硬件的实现
1 、
I/O
的分配
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输入
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功能说明
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输出
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功能说明
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S0 |
X0 |
启动
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Y0 |
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S1 |
X1 |
慢速
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|
Y1 |
|
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S2 |
X2 |
中速
|
|
Y2 |
|
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S3 |
X3 |
快速
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|
|
|
|
S4 |
X4 |
正反转
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|
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S5 |
X5 |
单步
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|
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S6 |
X6 |
10
步
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|
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S7 |
X7 |
100
步
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S8 |
X10 |
暂停
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2 、
I/O
的外部接线
四、
PLC
软件的实现
图示即为一段手动、自动程序选择的梯形图。图中输入继电器
X10
为手动
/
自动转换开关。当
X10
置
1
时，执行自动工作方式，置
0
时执行手动工作方式。
（需补充程序）
五、识的拓展
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指令名称
|
助记符
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指令代码位数
|
操作数范围
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程序步
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D |
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中断返回指令
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IRET |
FNC03 |
无
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1
步
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允许中断指令
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EI |
FNC04 |
无
|
1
步
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禁止中断指令
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DI |
FNC05 |
无
|
1
步
|
|
指令名称
|
助记符
|
指令代码位数
|
操作数范围
|
程序步
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|
|
|
|
S |
|
|
循环开始指令
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FOR |
FNC08
(16) |
K
、
H
KnX
、
KnY
、
KnM
、
KnS
T
、
C
、
D
、
V
、
Z |
3
步（嵌套
5
层）
|
|
循环结束指令
|
NEXT |
FNC09 |
无
|
1
步
|
