PLC的输入输出信号可以是开关量、数字量或模拟量，其中最普遍应用的是开关量。PLC开关量输入设备有两种形式：一种是无源开关，如各种按钮、继电器触点、控制开关等；一种是有源开关，如各种接近开关、传感器、编码器、光电开关等。PLC开关量输出通常用三种形式：继电器输出、晶体管输出和双向晶闸管输出；由于PLC每个输出点的负载能力较小，因此一般能直接驱动很小功率的执行机构，或驱动控制执行机构的接触器线圈或指示灯。PLC常用开关量输入输出元器件的符号如表1所示。