控制说明：

      ①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。

      ②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上  方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。

   ③A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。

      ④C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。

   ⑤当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带电机转动以运走工件，经2秒后传送带电机自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带电机停止后才能将工件移走。

 

 

要求：

    进行功能分析、元件分配、绘制顺序功能图、将顺序功能流程转换为步进梯形图，然后将程序录入计算机并下载到PLC，进行最后的调试。