仓储机器人搬运控制（主要练习高速计数器的使用）

　

要求：在本系统中，有A仓和B仓用于存放工件，每个仓有三层，现要求X0信号有效，把A仓二层工件搬到B仓三层；若X1有效，把B仓二层工件搬到A仓三层；假定机械手初始位置在A仓处。(步进电机驱动器有四个控制端，一是脉冲信号端，二是使能端，三是方向端，四是电源端)。