一、课题内容：

用PLC对机械手（实物模型）操作进行控制，设机械手起始点位于乙地，工作时可将工件从甲地取起，将工件翻转后放至丙地，周而复始完成每个工件的翻转，机械手的动作步骤如下：

乙地→甲地（左转）→抓取工件→丙地（右转）→放置工件→返回乙地（左转）

输入输出点的分配：

10001——左转限位E1 00001——左转M1

10002——右转限位E2 00002——右转M1，

10003——抓手开放度限位E3 00003——抓取M2

10004——抓手抓取计数E4 00004——放开M2，

二、课题要求：

1． 根据题意，画出实物模型与PLC的硬件连接图，按图接线，编制控制程序，并画出梯形逻辑图。

2. 完成系统调试，实现控制要求。

3. 完成课程设计说明书

三、答辩问题：

1． 利用LMODSOFT软件编程后，向MODICON PLC 传送，但PLC没有响应，一般是何原因？试举出2~3例可能的原因。

2． 可编程序控制器的控制程序为串行工作方式，继电接触器控制线路为并行工作方式，相比之下，可编程序控制器的控制结果有什么特殊性？

3． MODICON MICRO PLC的I/O扩展链路如何连接？I/O扩展链路上最多可以有几台PLC？分别为几台母机？几台子机？

4． MODICON MICRO PLC 可配置为哪几种工作方式？各种工作方式的I/O资源如何访问和控制？

5． MODICON MICRO PLC 在控制过程中的输入输出信号，对应于一些参考号，每个参考号有五位数字组成，试简述五位数字的含义。

6. 动作之间的顺序转换，若硬件上没有限位功能，可采用哪些编程指令实现控制功能？