三自由度机械手PLC控制系统的设计
2018-03-13  来源:网络或本站原创

三自由度机械手PLC控制系统的控制要求:
1)在初始位置(上、左、松限位开关确定)处,按下启动按钮,系统开始工作。
2)机械手首先向下运动,运动到最低位置停止。
3)机械手开始夹紧工件,一直到把工件夹紧为止(由定时器控制)。
4)机械手开始向上运动,一直运动到最上端(由上限位开关确定)。
5)上限位开关闭合后,机械手开始向右运动。
6)运行到右端后,机械手开始向下运动。
7)向下到位后,机械手把工件松开,一直到松限位开关有效(由松限位开关控制)。
8)工件松开后,机械手开始向上运动,直至触动上限位开关(上限位开关控制)。
9)到达最上端后,机械手开始向左运动,直到触动左限位开关,此时机械手已回到初始位置。
10)要求实现连续循环工作。
11)正常停车时,要求机械手回到初始位置时才能停车。
12)按下急停按钮时,系统立即停止。
要求设计程序完成上述控制要求。